En créant le Judo, maître Kano développa surtout les techniques de projections qui firent d'ailleurs la célébrité du Kodokan. Mais certains écoles adversaires du Kodokan, spécialisées dans le combat au sol, lancèrent quelques défis au judo et lui infligèrent de cuisantes défaites. C'est alors que le combat au sol fut soigneusement étudié et perfectionné. Mais il fut et il reste encore le parent pauvre de la technique du Judo. Aujourd'hui encore, les règlements d'arbitrage avantagent nettement le combat debout au détriment de celui au sol. Il n'empêche qu'il est pratiqué assidûment par la majorité des judokas et qu'un vrai champion ne se sent complet que lorsqu'il est aussi puissant au sol que debout.
Bien que différents du Judo debout, ses avantages éducatifs sont indéniables. Le fait d'être mins assujetti à la pesanteur et au déséquilibre, libère souvent l'élève de certaines appréhensions et crispations. Étant plus lent, il permet de graduer plus facilement la vitesse d'attaque et de perfectionner progressivement celle-ci. Enfin le poids des partenaires joue un rôle moins important que dans la position debout.
Il n'existe pas de standard équivalent au Gokio pour le judo au sol, cependant les techniques du Ne Waza (寝技) peuvent se classer en trois groupes:

• Osae Komi Waza (押込技), les techniques d'immobilisation ou de maîtrise
• Kansetsu Waza (関節技), les techniques de luxation ou clés
• Shime Waza (絞技), les techniques d'étranglement